Thông báo đến các bạn sinh viên nữ kỹ thuật về học bỗng của công ty Intel, cụ thể như sau:
Sunday, September 28, 2014
Friday, September 26, 2014
Robocon 2015 tại indonesia
Chủ đề và luật thi Robocon 2015 - Indonesia
ROBOMINTON: Robot đánh cầu lông
1. Chủ đề và luật thi :
Chủ đề của cuộc thi này là về đánh cầu lông đôi. Điểm nổi bật của trò chơi này là làm sao để hai Robot có thể đánh và đỡ trúng quả cầu lông. Các đường cầu dài sẽ làm cho trận đấu thêm hấp dẫn hơn. Các Robot với cách đánh độc đáo có thể dùng trong hoạt động giải trí....
2. An toàn trong cuộc thi :
2.1. Hãy tuân thủ các quy định của hướng dẫn an toàn được xây dựng bởi các trường đại học hoặc quốc gia tham gia.
2.2. Những người tham gia phải chú ý đầy đủ đến nơi an toàn khi thiết kế và xây dựng robot để chúng không làm ảnh hưởng xấu tới những người khác (các đội khác,Ủy ban tổ chức, khán giả và vv) trong địa điểm.
2.3. Các thành viên phải đội mũ bảo hiểm, đeo kính bảo vệ, giày dép trong trận đấu.
2.4. Khi sử dụng một chùm tia laser, nó phải ít hơn 2 lớp laser.
2.5. Không chỉ trong thời gian xây dựng của robot mà còn trong tất cả thời gian trong chạy thử, xin vui lòng tuân thủ các biện pháp an toàn như đeo găng tay và quần áo để bảo vệ chân tay khỏi các Robot
2.6. Phải lắp thêm các nút khẩn cấp trên các robot.
2.7. Không bao giờ thử / kiểm tra Robot một mình để các thành viên khác có thể can thiệp nếu có tai nạn xảy ra.
2.8. Để tránh một tai nạn nghiêm trọng của Robot hoặc quá dòng để một mạch hoặc ngắn mạch của pin gây cháy, hãy thực hiện như sau :
2.8.1. Sử dụng hệ thống dây điện và cầu chì phù hợp.
2.8.2. Không sử dụng lửa.
2.8.3. Không được sửa các bộ phận bên trong pin.
2.8.4. Sử dụng pin tuân thủ theo chỉ định của nhà sản xuất pin.
2.9. Ngoài việc trên, các sự kiện nguy hiểm khác nhau có thể được kích hoạt bởi các tính năng đặc biệt của mỗi robot. Xin hãy tuân thủ các biện pháp an toàn hiệu quả theo đặc điểm của một robot cá nhân.
3. Thành viên của đội :
3.1. Mỗi đội gồm 4 thành viên, 3 sinh viên và một chỉ đạo viên tới từ cùng một trường.
3.2. Các thành viên phải đang theo học tại trường tại thời điểm tổ chức cuộc thi, các thành viên đã ngừng học tập tại trường sẽ không đủ điều kiện để dự thi.
3.3. Tất cả các robot tham gia trong cuộc thi phải được thiết kế và được xây dựng bởi các thành viên trong nhóm.
3.4. Chỉ có ba thành viên ( sinh viên ) được phép tham gia vào trận đấu.
3.5. Tối đa là ba thành viên được mang robot tới sân thi đấu và điều chỉnh robot trong khu vực thi đấu.
4. Diễn biến trận đấu :
4.1. Đội phát cầu đầu tiên được chọn ngẫu nhiên.
4.2. Mỗi đội phải đặt 6 quả cầu lên 2 Robot, các quả cầu sẽ được trọng tài trao trước trận đấu. Các đội có thể quyết định số cầu của mỗi Robot.
4.3. Thời gian thi đấu :
4.3.1. Sau khi trọng tài ra hiệu, các đội sẽ có một phút chuẩn bị trước trận đấu.
4.3.2. Các nguồn năng lượng của hệ thống truyền động Robot phải tắt cho đến khi thời gian bắt đầu.
4.3.3. Các đội có thể đặt Robot của họ ở bất cứ vị trí nào trong khu vực thi đấu của họ trên sân.
4.3.5. Trong thời gian chuẩn bị, tối đa 3 thành viên của đội được ở trên sân.
4.3.6 Sáu quả cầu phải được nạp lên Robot trong thời gian chuẩn bị.
4.4. Phát cầu :
4.4.1. Cả 2 đội sẽ thay phiên nhau phát cầu.
4.4.2. Robot phải phát cầu trong 5 giây kể từ khi trọng tài thổi còi ra hiệu.
4.4.3. Cầu được phát từ bất kỳ Robot nào trong hai Robot.
4.4.4. Khi phát cầu , một phần của robot phải được tiếp xúc với đường biên khu vực phát cầu. Xem các vị trí hợp lệ trong ảnh dưới. ( Hình dưới )
4.4.5 Khi thực hiện phát cầu, Robot phải thả cầu thẳng đứng. Vị trí để thả phải là khoảng trống ở phía bên trên khu vực giao cầu và bên phải(gồm cả đường biên) của nó. ( Hình dưới )
4.4.6 Robot thực hiện phát cầu phải đánh vào đế quả cầu bằng mặt của vợt.( Hình dưới )
4.4.7 Vào thời điểm mà Robot thực hiện lần phát cầu,thân vợt của người phát cầu phải luôn hướng xuống dưới.
4.4.8 Vợt và cầu chỉ được chạm nhau trong một lần duy nhất trong mỗi lần chuyền cầu.( Hình dưới )
4.4.9 Quả cầu phải được đánh qua lưới ( không được chạm vào lưới ) và tiếp đất ở khu vực thả rơi của đội bạn ( SERVE DROP Zone ). Tuy nhiên điều này không cần áp dụng nếu đối phương đánh trở lại hoặc cầu chạm vào Robot đối diện ( tính cả dây cáp điều khiển nếu có ).
4.4.10 Robot nhận được lượt giao cầu phải đứng đằng sau đường chuyền cầu ngắn ( SHORT LINE ) cho đến khi Robot của đội bạn phát cầu xong
4.5 Điểm số
4.5.1 Khi các điều kiện được đề cập ở mục từ 4.4.1->4.4.9 đã được thực hiện và quả cầu tiếp đất vào khu vực thả rơi ( khu màu vàng ) của phía đối thủ ( tính cả đường biên ) hoặc nếu quả cầu chạm vào Robot đối phương ( tính cả dây cáp và điều khiển nếu có ), đội sẽ giành được điểm.
4.5.2 Nếu đội không thực hiện những điều kiện nêu ra từ 4.4.1->4.4.9, lượt chuyền cầu kết thúc và đội đối phương giành được điểm.
4.5.3 Ngoại trừ việc chuyền cầu thì trong các lượt đỡ cầu, nếu cầu được đánh bằng vợt tiếp đất vào sân đối phương ( gồm cả đường biên ) hoặc chạm vào Robot đối phương thì đội giành được điểm. ( Hình dưới )
4.5.4 Nếu cầu được đánh trả không tiếp đất sân đối phương, đối phương sẽ giành được điểm.
4.5.5 Nếu cùng một Robot đỡ cầu hai lần liên tiếp trong một lượt, đội đối phương giành được điểm.
4.5.6 Nếu hai Robot của cùng một đội đánh cầu liên tiếp nhau thì đội đối phương sẽ dành được điểm.
4.5.7 Đội đối phương sẽ lại giành điểm nếu đội không thể để Robot thực hiện lượt cầu tiếp theo trong vòng 15 giây kể từ khi trọng tài thổi còi sau khi điểm số của lượt trước đã được xác nhận. Trong 15 giây đó, các thành viên trong đội được phép vào khu vực thi đấu và chạm vào Robot của họ
4.5.8 Nếu đội bị coi là có hành vi vi phạm ghi trong thể lệ, đội đối phương giành điểm.
4.6 Thắng và thua trong trò chơi.
4.6.1 Đội nào giành 5 điểm đầu tiên sẽ giành chiến thắng.
4.6.2 Nếu tỷ số ngang bằng 4-4 đội nào giành được 2 điểm liên tiếp sau đó trước sẽ giành chiến thắng.
4.6.3 Nếu tỷ số ngang bằng 6-6, đội thắng sẽ được xác định theo những điều dưới đây:
4.6.3.1 Đội nào còn nhiều cầu hơn.
4.6.3.2 Đội có tỷ lệ thành công cao hơn ở lượt chuyền cầu.
4.6.3.3 Đội có ít số lần bị cảnh cáo hơn.
4.6.3.4 Được quyết định bởi tổ trọng tài.
4.7 Thời gian tạm dừng
4.7.1 Mỗi đội có 1 phút tạm dừng trong trận đấu
4.7.2 Mỗi lần tạm dừng có thời gian tối đa là 30 giây
4.7.3 Đội không thể xin tạm dừng sau khi Robot đã phát cầu và điểm chưa được tính
4.7.4 Thời gian tạm dừng chỉ được tính khi đội yêu cầu và được trọng tài đồng ý.
4.7.5 Trong thời gian tạm dừng, cả 2 đội đều được phép vào khu vực thi đấu và chạm vào Robot.
4.7.6 Khi thời gian tạm dừng kết thúc, trọng tài sẽ thổi còi đội phải thực hiện lượt phát cầu trong vòng 5 giây.
5. Khu vực thi đấu:
5.1 Khu vực thi đấu là 1 hình chữ nhật với kích thước 8,500mm x 16,400mm và nó được bao bọc bởi hàng rào gỗ. Bên trong sân thi đấu là sân của 2 đội.
5.2 Chiều cao tính từ mặt sân tới giữa phần dưới của lưới tối thiểu là 1,524mm , chiều cao từ mặt sân tới lưới ở mỗi cột là 1,550mm.
5.3 Lưới và cột trong trò chơi cầu lông cũng được phép sử dụng
5.4 Để biết thêm chi tiết về sân thi đấu và tài liệu, hãy xem ở phần đính kèm
6. Robot:
6.1 Mỗi đội phải có 2 Robot
6.2 Robot có thể được điều khiển bằng tay hoặc chạy tự động
6.3 Các bộ phận của Robot không được tách rời trong trận đấu
6.4 Quá trình hoạt động của Robot
6.4.1 Người điều khiển Robot phải đứng bên ngoài sân
6.4.2 Số người điều khiển Robot tối đa là 2
6.4.3 Robot có thể điều khiển bằng dây, hoặc điều khiển không dây. Tuy nhiên chỉ có tối đa một Robot được điều khiển bằng dây.
6.5 Kết nối không dây
6.5.1 Phương pháp kết nối không dây được giới hạn trong những loại giới đây :
6.5.1.1 Bluetooth (IEEE802.15.1x After Ver2.0x No indication of class).
6.5.1.2 Tia IR.
6.5.1.3 Âm thanh, sóng sonic.
6.5.1.4 Sóng nhìn được.
6.5.2 Luật cơ bản với điều khiển không dây
6.5.2.1hãy tuân thủ hướng dẫn của hội đồng cuộc thi
6.5.2.2 sd thiết bị phát sóng ko dây /radio mà ảnh hưởng đến đội đối phương sẽ bị cấm
6.5.2.3 Sd hệ thống dùng ko dây khác 6.5.1 sẽ bị cấm
6.5.2.4 Hãy sd thiết bị ko dây thích hợp vs luật của nước thí sinh và chủ nhà
6.5.3 2 con rb cùng đội được phép liên kết vs nhau tuy nhiên liên kết phải tuân theo 6.5.1
6.5.4 Thiết bị sd ko dây có thể gây ra những rắc rối trong quá tình sd thực tiễn, hãy có những biện pháp cần thiết để tránh làm nhiễu quá trình vận hành cuộc thi
6.6 kích thước lớn nhất của 1 con rb khi dang rộng hoàn toàn ko tính vợt phải vừa vs 1 hình trụ vs d=1200mm và h=1500mm
6.7 cân nặng của mỗi con phải <25kg 1="" b="" bao="" br="" c="" d="" g="" i="" khi="" m="" n="" ng="" nhi="" ph="" rb="" t="" th="" trong="" tuy="" u="" v="" y="">6.8 ko giới hạn số lượng vợt mà mỗi con có thể giữ
6.9 rb ko được nhảy khi sd cái đẩy :v
6.10 2 rb phải vừa trong 1 cái hộp rb vs kích thước 1,600mmW X 1,000mmD X 1,400mmH khi vận chuyển
6.11 Nguồn điện áp được sd trong rb ko được >24V
6.12 Được phép vận hành rb sd khí nén trong bình PET or tương tự, tuy nhiên nó phải nhỏ hơn 6 bar
6.13 Ngiêm cấm sd những khí nén công suất cao như khí gas và khí dễ gây nổ
6.14 Khi sd tín hiệu laze, nó phải nhỏ hơn 2 tầng laze và ko làm hai bất kì ai, thiết bị và khu vực thi đấu
6.15 Rb phải được thiết kế sao cho những cái hãm cao su( tương tự) được liên kết vs vật trong trường hợp bị nổ
7. Tiêu chuẩn của vợt
7.1 hãy sd vợt thương mại theo như luật được quy định trong liên đoàn cầu lông thế giới
7.2 những cái vợt được mua ko thể bị thay đổi. tuy nhiên cán của vợt hoặc trục có thể được thiết kế lại để ko bị tuột khỏi rb trong quá trình thi đấu
7.2.1 khi thiết kế, hãy chú ý an toàn để vợt ko bay xa or trục ko bị rơi xuống
7.2.2 hãy chú ý cái vợt có nhiều cách sd để khi 1 phương pháp bị hỏng thì vợt ko bị bay xa
8. tiêu chuẩn của cầu:
8.1 hãy sd cầu chính thức của liên đoàn…
8.2 cầu sd trong trò chơi phải rơi 530-990mm trước đường biên đằng sau khi nó được đánh bằng tay vs sức mạnh từ đường biên au.
8.3 bởi vì sự khác nhau của từng đường bay vs từng khu vực và vùng miền, hầu hết cầu đều bán ở chợ, hãy sd loại cầu tại 8.2
9. vi phạm và ko hợp lệ:
9.1 những hành vi dưới đây bị coi là vi phạm và 1 điểm dành cho đối phương
9.1.1 thành viên trong đội hoặc rb (cả vợt) lấn sang sân đối phương (tính cả không gian phía trên) sau khi lượt đánh được thực hiện và điểm chưa được chữa
9.1.2 thành viên và rb (cả vợt) chạm vào rb đối phương
9.1.3 rb (cả vợt) chạm vào lưới or cột
9.2 những hành vi dưới đây được coi là ko hợp lệ và đối thủ dành chiến thắng vs tỷ số 5-0
9.2.1 lặp lại những hành vi ở 9.1.1 2 lần
9.2.2 vợt bị tách ra khỏi rb
9.2.3 phá hoại sân thi đấu
9.2.4 đôi hoặc ai đó liên quan tới đội gây cản trở sóng radio
9.2.5 thay đổi hình dáng quả cầu 1 cách cố ý
9.2.6 hành động chơi bẩn -_-
10. khác:
10.1 vs những hành vi nào ko ghi rõ trong luật, hãy tuân theo quyết định của trọng tài
10.2 bất kì sự sửa đổi nào về luật của hội đồng cuộc thi sẽ được thông báo và update trên website
10.3 tất cả rb phải được ktra kích thước, chiều cao, cân nặng, an toàn dể được tham gia cuộc thi
10.4 sẽ có nhiều đèn trong sân thi đấu để tường thuật trên TV
10.5 trong những ngày trước cuộc thi, tất cả các đội sẽ được dành ra thời gian để chạy thử trên sân. Các đội phải cho thấy cả 2 chức năng của rb
10.6 khi được hội đồng cuộc thi yêu cầu, thí sinh phải trình bày thông tin về rb của họ (như là cơ cấu, chức năng trong video or tương tự). Hội đồng sẽ xác nhận nếu mỗi con rb được làm đúng theo luật được trình chiếu trên video trước khi rb được gửi.
ROBOMINTON: Robot đánh cầu lông
1. Chủ đề và luật thi :
Chủ đề của cuộc thi này là về đánh cầu lông đôi. Điểm nổi bật của trò chơi này là làm sao để hai Robot có thể đánh và đỡ trúng quả cầu lông. Các đường cầu dài sẽ làm cho trận đấu thêm hấp dẫn hơn. Các Robot với cách đánh độc đáo có thể dùng trong hoạt động giải trí....
2. An toàn trong cuộc thi :
2.1. Hãy tuân thủ các quy định của hướng dẫn an toàn được xây dựng bởi các trường đại học hoặc quốc gia tham gia.
2.2. Những người tham gia phải chú ý đầy đủ đến nơi an toàn khi thiết kế và xây dựng robot để chúng không làm ảnh hưởng xấu tới những người khác (các đội khác,Ủy ban tổ chức, khán giả và vv) trong địa điểm.
2.3. Các thành viên phải đội mũ bảo hiểm, đeo kính bảo vệ, giày dép trong trận đấu.
2.4. Khi sử dụng một chùm tia laser, nó phải ít hơn 2 lớp laser.
2.5. Không chỉ trong thời gian xây dựng của robot mà còn trong tất cả thời gian trong chạy thử, xin vui lòng tuân thủ các biện pháp an toàn như đeo găng tay và quần áo để bảo vệ chân tay khỏi các Robot
2.6. Phải lắp thêm các nút khẩn cấp trên các robot.
2.7. Không bao giờ thử / kiểm tra Robot một mình để các thành viên khác có thể can thiệp nếu có tai nạn xảy ra.
2.8. Để tránh một tai nạn nghiêm trọng của Robot hoặc quá dòng để một mạch hoặc ngắn mạch của pin gây cháy, hãy thực hiện như sau :
2.8.1. Sử dụng hệ thống dây điện và cầu chì phù hợp.
2.8.2. Không sử dụng lửa.
2.8.3. Không được sửa các bộ phận bên trong pin.
2.8.4. Sử dụng pin tuân thủ theo chỉ định của nhà sản xuất pin.
2.9. Ngoài việc trên, các sự kiện nguy hiểm khác nhau có thể được kích hoạt bởi các tính năng đặc biệt của mỗi robot. Xin hãy tuân thủ các biện pháp an toàn hiệu quả theo đặc điểm của một robot cá nhân.
3. Thành viên của đội :
3.1. Mỗi đội gồm 4 thành viên, 3 sinh viên và một chỉ đạo viên tới từ cùng một trường.
3.2. Các thành viên phải đang theo học tại trường tại thời điểm tổ chức cuộc thi, các thành viên đã ngừng học tập tại trường sẽ không đủ điều kiện để dự thi.
3.3. Tất cả các robot tham gia trong cuộc thi phải được thiết kế và được xây dựng bởi các thành viên trong nhóm.
3.4. Chỉ có ba thành viên ( sinh viên ) được phép tham gia vào trận đấu.
3.5. Tối đa là ba thành viên được mang robot tới sân thi đấu và điều chỉnh robot trong khu vực thi đấu.
4. Diễn biến trận đấu :
4.1. Đội phát cầu đầu tiên được chọn ngẫu nhiên.
4.2. Mỗi đội phải đặt 6 quả cầu lên 2 Robot, các quả cầu sẽ được trọng tài trao trước trận đấu. Các đội có thể quyết định số cầu của mỗi Robot.
4.3. Thời gian thi đấu :
4.3.1. Sau khi trọng tài ra hiệu, các đội sẽ có một phút chuẩn bị trước trận đấu.
4.3.2. Các nguồn năng lượng của hệ thống truyền động Robot phải tắt cho đến khi thời gian bắt đầu.
4.3.3. Các đội có thể đặt Robot của họ ở bất cứ vị trí nào trong khu vực thi đấu của họ trên sân.
4.3.5. Trong thời gian chuẩn bị, tối đa 3 thành viên của đội được ở trên sân.
4.3.6 Sáu quả cầu phải được nạp lên Robot trong thời gian chuẩn bị.
4.4. Phát cầu :
4.4.1. Cả 2 đội sẽ thay phiên nhau phát cầu.
4.4.2. Robot phải phát cầu trong 5 giây kể từ khi trọng tài thổi còi ra hiệu.
4.4.3. Cầu được phát từ bất kỳ Robot nào trong hai Robot.
4.4.4. Khi phát cầu , một phần của robot phải được tiếp xúc với đường biên khu vực phát cầu. Xem các vị trí hợp lệ trong ảnh dưới. ( Hình dưới )
4.4.5 Khi thực hiện phát cầu, Robot phải thả cầu thẳng đứng. Vị trí để thả phải là khoảng trống ở phía bên trên khu vực giao cầu và bên phải(gồm cả đường biên) của nó. ( Hình dưới )
4.4.6 Robot thực hiện phát cầu phải đánh vào đế quả cầu bằng mặt của vợt.( Hình dưới )
4.4.7 Vào thời điểm mà Robot thực hiện lần phát cầu,thân vợt của người phát cầu phải luôn hướng xuống dưới.
4.4.8 Vợt và cầu chỉ được chạm nhau trong một lần duy nhất trong mỗi lần chuyền cầu.( Hình dưới )
4.4.9 Quả cầu phải được đánh qua lưới ( không được chạm vào lưới ) và tiếp đất ở khu vực thả rơi của đội bạn ( SERVE DROP Zone ). Tuy nhiên điều này không cần áp dụng nếu đối phương đánh trở lại hoặc cầu chạm vào Robot đối diện ( tính cả dây cáp điều khiển nếu có ).
4.4.10 Robot nhận được lượt giao cầu phải đứng đằng sau đường chuyền cầu ngắn ( SHORT LINE ) cho đến khi Robot của đội bạn phát cầu xong
4.5 Điểm số
4.5.1 Khi các điều kiện được đề cập ở mục từ 4.4.1->4.4.9 đã được thực hiện và quả cầu tiếp đất vào khu vực thả rơi ( khu màu vàng ) của phía đối thủ ( tính cả đường biên ) hoặc nếu quả cầu chạm vào Robot đối phương ( tính cả dây cáp và điều khiển nếu có ), đội sẽ giành được điểm.
4.5.2 Nếu đội không thực hiện những điều kiện nêu ra từ 4.4.1->4.4.9, lượt chuyền cầu kết thúc và đội đối phương giành được điểm.
4.5.3 Ngoại trừ việc chuyền cầu thì trong các lượt đỡ cầu, nếu cầu được đánh bằng vợt tiếp đất vào sân đối phương ( gồm cả đường biên ) hoặc chạm vào Robot đối phương thì đội giành được điểm. ( Hình dưới )
4.5.4 Nếu cầu được đánh trả không tiếp đất sân đối phương, đối phương sẽ giành được điểm.
4.5.5 Nếu cùng một Robot đỡ cầu hai lần liên tiếp trong một lượt, đội đối phương giành được điểm.
4.5.6 Nếu hai Robot của cùng một đội đánh cầu liên tiếp nhau thì đội đối phương sẽ dành được điểm.
4.5.7 Đội đối phương sẽ lại giành điểm nếu đội không thể để Robot thực hiện lượt cầu tiếp theo trong vòng 15 giây kể từ khi trọng tài thổi còi sau khi điểm số của lượt trước đã được xác nhận. Trong 15 giây đó, các thành viên trong đội được phép vào khu vực thi đấu và chạm vào Robot của họ
4.5.8 Nếu đội bị coi là có hành vi vi phạm ghi trong thể lệ, đội đối phương giành điểm.
4.6 Thắng và thua trong trò chơi.
4.6.1 Đội nào giành 5 điểm đầu tiên sẽ giành chiến thắng.
4.6.2 Nếu tỷ số ngang bằng 4-4 đội nào giành được 2 điểm liên tiếp sau đó trước sẽ giành chiến thắng.
4.6.3 Nếu tỷ số ngang bằng 6-6, đội thắng sẽ được xác định theo những điều dưới đây:
4.6.3.1 Đội nào còn nhiều cầu hơn.
4.6.3.2 Đội có tỷ lệ thành công cao hơn ở lượt chuyền cầu.
4.6.3.3 Đội có ít số lần bị cảnh cáo hơn.
4.6.3.4 Được quyết định bởi tổ trọng tài.
4.7 Thời gian tạm dừng
4.7.1 Mỗi đội có 1 phút tạm dừng trong trận đấu
4.7.2 Mỗi lần tạm dừng có thời gian tối đa là 30 giây
4.7.3 Đội không thể xin tạm dừng sau khi Robot đã phát cầu và điểm chưa được tính
4.7.4 Thời gian tạm dừng chỉ được tính khi đội yêu cầu và được trọng tài đồng ý.
4.7.5 Trong thời gian tạm dừng, cả 2 đội đều được phép vào khu vực thi đấu và chạm vào Robot.
4.7.6 Khi thời gian tạm dừng kết thúc, trọng tài sẽ thổi còi đội phải thực hiện lượt phát cầu trong vòng 5 giây.
5. Khu vực thi đấu:
5.1 Khu vực thi đấu là 1 hình chữ nhật với kích thước 8,500mm x 16,400mm và nó được bao bọc bởi hàng rào gỗ. Bên trong sân thi đấu là sân của 2 đội.
5.2 Chiều cao tính từ mặt sân tới giữa phần dưới của lưới tối thiểu là 1,524mm , chiều cao từ mặt sân tới lưới ở mỗi cột là 1,550mm.
5.3 Lưới và cột trong trò chơi cầu lông cũng được phép sử dụng
5.4 Để biết thêm chi tiết về sân thi đấu và tài liệu, hãy xem ở phần đính kèm
6. Robot:
6.1 Mỗi đội phải có 2 Robot
6.2 Robot có thể được điều khiển bằng tay hoặc chạy tự động
6.3 Các bộ phận của Robot không được tách rời trong trận đấu
6.4 Quá trình hoạt động của Robot
6.4.1 Người điều khiển Robot phải đứng bên ngoài sân
6.4.2 Số người điều khiển Robot tối đa là 2
6.4.3 Robot có thể điều khiển bằng dây, hoặc điều khiển không dây. Tuy nhiên chỉ có tối đa một Robot được điều khiển bằng dây.
6.5 Kết nối không dây
6.5.1 Phương pháp kết nối không dây được giới hạn trong những loại giới đây :
6.5.1.1 Bluetooth (IEEE802.15.1x After Ver2.0x No indication of class).
6.5.1.2 Tia IR.
6.5.1.3 Âm thanh, sóng sonic.
6.5.1.4 Sóng nhìn được.
6.5.2 Luật cơ bản với điều khiển không dây
6.5.2.1hãy tuân thủ hướng dẫn của hội đồng cuộc thi
6.5.2.2 sd thiết bị phát sóng ko dây /radio mà ảnh hưởng đến đội đối phương sẽ bị cấm
6.5.2.3 Sd hệ thống dùng ko dây khác 6.5.1 sẽ bị cấm
6.5.2.4 Hãy sd thiết bị ko dây thích hợp vs luật của nước thí sinh và chủ nhà
6.5.3 2 con rb cùng đội được phép liên kết vs nhau tuy nhiên liên kết phải tuân theo 6.5.1
6.5.4 Thiết bị sd ko dây có thể gây ra những rắc rối trong quá tình sd thực tiễn, hãy có những biện pháp cần thiết để tránh làm nhiễu quá trình vận hành cuộc thi
6.6 kích thước lớn nhất của 1 con rb khi dang rộng hoàn toàn ko tính vợt phải vừa vs 1 hình trụ vs d=1200mm và h=1500mm
6.7 cân nặng của mỗi con phải <25kg 1="" b="" bao="" br="" c="" d="" g="" i="" khi="" m="" n="" ng="" nhi="" ph="" rb="" t="" th="" trong="" tuy="" u="" v="" y="">6.8 ko giới hạn số lượng vợt mà mỗi con có thể giữ
6.9 rb ko được nhảy khi sd cái đẩy :v
6.10 2 rb phải vừa trong 1 cái hộp rb vs kích thước 1,600mmW X 1,000mmD X 1,400mmH khi vận chuyển
6.11 Nguồn điện áp được sd trong rb ko được >24V
6.12 Được phép vận hành rb sd khí nén trong bình PET or tương tự, tuy nhiên nó phải nhỏ hơn 6 bar
6.13 Ngiêm cấm sd những khí nén công suất cao như khí gas và khí dễ gây nổ
6.14 Khi sd tín hiệu laze, nó phải nhỏ hơn 2 tầng laze và ko làm hai bất kì ai, thiết bị và khu vực thi đấu
6.15 Rb phải được thiết kế sao cho những cái hãm cao su( tương tự) được liên kết vs vật trong trường hợp bị nổ
7. Tiêu chuẩn của vợt
7.1 hãy sd vợt thương mại theo như luật được quy định trong liên đoàn cầu lông thế giới
7.2 những cái vợt được mua ko thể bị thay đổi. tuy nhiên cán của vợt hoặc trục có thể được thiết kế lại để ko bị tuột khỏi rb trong quá trình thi đấu
7.2.1 khi thiết kế, hãy chú ý an toàn để vợt ko bay xa or trục ko bị rơi xuống
7.2.2 hãy chú ý cái vợt có nhiều cách sd để khi 1 phương pháp bị hỏng thì vợt ko bị bay xa
8. tiêu chuẩn của cầu:
8.1 hãy sd cầu chính thức của liên đoàn…
8.2 cầu sd trong trò chơi phải rơi 530-990mm trước đường biên đằng sau khi nó được đánh bằng tay vs sức mạnh từ đường biên au.
8.3 bởi vì sự khác nhau của từng đường bay vs từng khu vực và vùng miền, hầu hết cầu đều bán ở chợ, hãy sd loại cầu tại 8.2
9. vi phạm và ko hợp lệ:
9.1 những hành vi dưới đây bị coi là vi phạm và 1 điểm dành cho đối phương
9.1.1 thành viên trong đội hoặc rb (cả vợt) lấn sang sân đối phương (tính cả không gian phía trên) sau khi lượt đánh được thực hiện và điểm chưa được chữa
9.1.2 thành viên và rb (cả vợt) chạm vào rb đối phương
9.1.3 rb (cả vợt) chạm vào lưới or cột
9.2 những hành vi dưới đây được coi là ko hợp lệ và đối thủ dành chiến thắng vs tỷ số 5-0
9.2.1 lặp lại những hành vi ở 9.1.1 2 lần
9.2.2 vợt bị tách ra khỏi rb
9.2.3 phá hoại sân thi đấu
9.2.4 đôi hoặc ai đó liên quan tới đội gây cản trở sóng radio
9.2.5 thay đổi hình dáng quả cầu 1 cách cố ý
9.2.6 hành động chơi bẩn -_-
10. khác:
10.1 vs những hành vi nào ko ghi rõ trong luật, hãy tuân theo quyết định của trọng tài
10.2 bất kì sự sửa đổi nào về luật của hội đồng cuộc thi sẽ được thông báo và update trên website
10.3 tất cả rb phải được ktra kích thước, chiều cao, cân nặng, an toàn dể được tham gia cuộc thi
10.4 sẽ có nhiều đèn trong sân thi đấu để tường thuật trên TV
10.5 trong những ngày trước cuộc thi, tất cả các đội sẽ được dành ra thời gian để chạy thử trên sân. Các đội phải cho thấy cả 2 chức năng của rb
10.6 khi được hội đồng cuộc thi yêu cầu, thí sinh phải trình bày thông tin về rb của họ (như là cơ cấu, chức năng trong video or tương tự). Hội đồng sẽ xác nhận nếu mỗi con rb được làm đúng theo luật được trình chiếu trên video trước khi rb được gửi.
Monday, September 22, 2014
Danh sách nhận đồ án chi tiết máy
Danh sách nhận đồ án chi tiết máy, sinh viên xem để liên hệ với thầy hướng dẫn.
Thời gian. 22/09/14 - 28/09/14
Friday, September 19, 2014
Con đường trần ai đau khổ ở Thủ Đức
Trong những năm gần đây, giao thông Tp.HCM có nhiều phát triển, cụ thể là nhiều cầu vượt bằng sắt được xây dựng rất nhanh trong trung tâm thành phố, và các đường vành đai như đại lộ Võ Văn Kiệt, đại lộ Phạm Văn đồng. Nhưng hiện tại một còn một số bất cập mà khiến nhiều người phải sững sờ, và cấp quản lý thì phải suy nghĩ.
Đường Kha Vạn Cân (quận Thủ Đức) vào giờ cao điểm bị ùn ứ theo cả 2 hướng từ Thủ Đức vào trung tâm thành phố và ngược lại. Ảnh: Hữu Công.
Để tránh kẹt xe, nhiều người rẽ vào đường Phạm Văn Đồng để ra hướng chợ Thủ Đức. Tuy nhiên, khi chạy đến sát cầu Gò Dưa thì bị đơn vị thi công bịt hết lối đi nên nhiều người đành quay lại lối ra đối diện trại cá sấu hoa cà. Không muốn quay lại điểm ùn tắc, họ đã khiêng xe qua dải phân cách để đi về hướng chợ Thủ Đức. Thấy vậy, một số hộ dân mang bục sắt ra kê lên dải phân cách cho người dân đi qua rồi thu mỗi lượt 2.000 đồng. Muốn nhanh chóng thoát cảnh kẹt xe, ai lỡ đi vào đường này đều móc túi trả tiền qua "cầu".
Sáng 19/9, anh Nguyễn Quốc Tuấn nhà ở quốc lộ 13 (quận Thủ Đức) do sợ trễ giờ làm nên thấy nhiều người chạy lên đường mới cũng chạy theo, đến gần cầu Gò Dưa thì bị rào cản không thể đi tiếp. "Cũng không phải số tiền lớn, nếu quay lại vừa gặp cảnh kẹt xe vừa tốn xăng còn hơn 2.000 đồng ấy chứ", anh Tuấn nói khi vừa vượt qua "cầu" do một người đàn ông phục vụ và thu phí.
"Dịch vụ" bắc cầu sắt để đưa xe qua dải phân cách thu 2.000 mỗi lượt xe. Ảnh: Hữu Công.
Anh Tuấn cũng bày tỏ thắc mắc khi đường Phạm Văn Đồng ở đoạn này đã hoàn thành nhưng Sở Giao thông Vận TP HCM chưa đưa vào sử dụng. "Tôi được biết hồi tháng trước có thêm 500 m đường Phạm Văn Đồng được thông xe. Tại sao đoạn này không cho xe chạy luôn để giảm kẹt xe nhỉ?", anh Tuấn nói.
Chung bức xúc, anh Lộc - người thường xuyên phải chở hàng về phía chợ Thủ Đức - nói: "Cơ quan chức năng cũng phải xem lại cách phân luồng giao thông sao cho hợp lý. Cả đoạn đường 3 km mà chỉ có một lối vào ở chỗ trại cá sấu hoa cà thì không kẹt xe mới lạ".
Theo ghi nhận của chúng tôi, chỉ khoảng 15 phút, mỗi điểm kê bục sắt có hơn 30 lượt xe máy phải trả tiền để "qua đường", thu được hơn 60.000 đồng. Một đoạn đường dài khoảng 400 m nhưng có đến 8 điểm cho xe máy leo qua dải phân cách để đi về hướng Thủ Đức, tránh được điểm kẹt ở cá sấu Hoa Cà.
Bà Nguyễn Thị Quý nhà ở đường Kha Vạn Cân cho biết, khoảng một tuần nay nhiều người kê bục cho xe máy đi qua kiếm cả triệu đồng mỗi ngày nên nhiều người cũng đổ xô ra làm. Do có nhiều người cùng "kinh doanh" nên đã xảy ra tình trạng mời chào, chèo kéo khách, khung cảnh rất lộn xộn.
Chỉ một đoạn đường ngắn đã có gần chục điểm cho thuê bục dẫn xe qua đường và thu tiền. Ảnh: Hữu Công.
Trao đổi với phóng viên, một cán bộ Sở Giao thông Vận tải TP HCM cho hay, do người dân nhìn thấy đường mới rộng và đẹp nên nghĩ là công trình đã xong nhưng thực tế các hạng mục của công trình vẫn chưa hoàn thành.
"Sở Giao thông Vận tải đã yêu cầu nhà thầu đẩy nhanh tiến độ thi công đoạn đường Phạm Văn Đồng và bàn giao để sớm để đưa vào khai khai thác giúp giảm ùn tắc cho đường Kha Vạn Cân. Dự kiến đầu vào đầu tháng 10 đoạn đường này sẽ được thông xe", vị này nói và cho biết đã cho người xuống kiểm tra việc người dân bắc "cầu" thu phí, yêu cầu địa phương chấn chỉnh.
Tuesday, September 16, 2014
Cáp internet lại bị đứt - sáng ngày 16/9
Internet Việt Nam lại bị chậm do đứt cáp quang AAG sáng 16/9
Tuyến cáp quang AAG là cáp quang chiếm 60% lưu lượng truy cập quốc tế của nước ta. Vào lúc 0 giờ sáng nay, 16/9/2014, tuyến cáp này đã bị đứt ở phân đoạn phía Hong Kong. Đây là lần thứ 2 trong năm nay tuyến cáp quang biển này bị đứt.
Sáng nay, 16/9/2014, nhiều người dùng dịch vụ Internet đi quốc tế lại than phiền vì tốc độ truy cập mạng quá chậm. Người dùng dịch vụ gọi điện liên hệ với VNPT thì được báo có sự cố đứt cáp quang biển quốc tế AAG 105 GB từ TP.HCM đi Hong Kong và 30GB từ TP.HCM đi Mỹ.
Ông Nguyễn Văn Khoa, Tổng Giám đốc FPT Telecom xác nhận đúng là đã có sự cố đứt tuyến cáp AAG nghi là ở phân đoạn phía Hong Kong vào lúc 0 giờ sáng nay 16/9/2014. Hiện đang đo đạc để xác định vị trí đứt cáp. Tuy nhiên, việc đo đạc gặp một số khó khăn do thời tiết không thuận lợi với sự xuất hiện của cơn bão số 3.
Theo ông Nguyễn Văn Khoa, hiện giờ ảnh hưởng đối với người dùng Internet tại Việt Nam chưa nặng nề như lần đứt cáp mới diễn ra hồi tháng 7/2014. Một phần là do khi diễn ra sự cố tháng 7, các nhà mạng đã bổ sung lưu lượng đủ để đáp ứng nhu cầu cho các tình huống đứt cáp tiếp theo. Hiện các nhà cung cấp dịch vụ vẫn đang tiếp tục theo dõi và bổ sung băng thông để giảm thiểu ảnh hưởng của việc đứt cáp AAG gây gián đoạn dịch vụ Internet cung cấp cho người dùng.
Ông Vũ Thế Bình, Tổng Giám đốc Công ty NetNam cũng xác nhận đã có sự cố đứt cáp quang biển AAG vào rạng sáng nay nhưng chưa có thông tin về vị trí đứt cáp. NetNam đã "lái" lưu lượng qua hướng cáp biển khác và cáp đất liền. Hiện chưa thấy có ảnh hưởng tiêu cực đối với người sử dụng.
Tròn 2 tháng sau khi xảy ra sự cố đứt cáp quang biển quốc tế AAG ngày 15/7/2014, tuyến cáp quang này lại tiếp tục bị đứt. Ảnh minh hoạ.
Sự cố đứt cáp quang biển AAG lần này diễn ra cách sự cố lần trước đúng 2 tháng. Ngày 15/7/2014, cáp AAG đã bị đứt tại vị trí cách bờ biển Vũng Tàu 18km, gây gián đoạn việc cung cấp dịch vụ của các nhà khai thác viễn thông trong khu vực, trong đó có Việt Nam. Ước tính sự cố đã gây sụt giảm khoảng 40% dung lượng băng thông Internet quốc tế từ Việt Nam đi Hong Kong, Mỹ của tất cả các nhà mạng tại Việt Nam đang khai thác trên tuyến cáp này.
Các nhà mạng đều đã tích cực triển khai các biện pháp ứng phó kịp thời. Chẳng hạn như mở thêm các tuyến cáp quang biển khác để dồn lưu lượng vào các tuyến cáp quang biển này, hoặc mở thêm lưu lượng qua hướng đất liền bằng cách đàm phán và mua ngắn hạn một lượng lưu lượng nhất định của tuyến cáp trên đất liền.
Đến tối ngày 27/7/2014, việc khắc phục sự cố đứt cáp AAG đã được hoàn tất, toàn bộ lưu lượng Internet quốc tế trên cáp AAG trở lại bình thường, không còn cảnh chậm truy cập Internet khi dùng các dịch vụ quốc tế như web, email… tại Việt Nam.
Monday, September 15, 2014
Đấu võ theo phong cách "Châu Tinh Trì"
Taekwondo, Tae Kwon Do, Taekwon-Do (跆拳道), hay Đài Quyền Đạo theo âm Hán-Việt (trước kia thường được gọi là Thái Cực Đạohoặc Túc Quyền Đạo), là môn thể thao quốc gia của Triều Tiên và là loại hình võ đạo (mudo) thường được tập luyện nhất của nước này. Nó cũng là một trong các môn thể thao phổ biến nhất trên thế giới [cần dẫn nguồn]. Trong tiếng Triều Tiên, Tae (태, hanja 跆 đài) có nghĩa là "đá bằng chân"; Kwon (권, hanja 拳, quyền) nghĩa là "đấm bằng tay"; và Do (도, hanja 道, đạo) có nghĩa là "con đường" hay "nghệ thuật." Vì vậy, Taekwondo có nghĩa là "cách thức hay nghệ thuật đấu võ bằng tay và chân."
Nhưng đây lại là một trân đâu theo phong cách "Châu Tinh Trì" vui.
Saturday, September 13, 2014
Đăng Ký học Lại
THÔNG BÁO ĐĂNG KÝ HỌC LẠI
HK1, 2014-2015
STT
|
Các lớp thuộc các
Khoa Chuyên ngành
|
Thời gian đăng ký
| ||
1
|
Cơ khí, Cơ khí động lực, Công nghệ thông tin, Điện -Điện tử, Da giày.
|
Thứ tư
10/9
|
Thứ sáu
12/9
|
Thứ hai
15/9
|
2
|
Dệt may, Hóa học, Kế toán-Tài chính, QTKD.
|
Thứ năm
11/9
|
Thứ bảy
13/9
|
Thứ ba
16/9
|
* Lưu ý:
- HSSV không được đổi lớp, không được rút học phí khi đã đăng ký học lại.
- HSSV phải điền đầy đủ thông tin vào phiếu đăng ký học lại trước khi nộp.
- Trước khi đăng ký học lại tất cả SV phải xem kỹ TKB trên trang Web của trường.
Friday, September 12, 2014
Thủ tục nhập học nguyện vọng 2 CĐ Công Thương TP.HCM
THÔNG BÁO
Về việc làm thủ tục nhập học Cao đẳng Công thương Tp.HCM NV2 năm 2014
Thời gian làm thủ tục nhập học: Bắt đầu từ 08 giờ đến 16 giờ ngày 19/9/2014 tại Trường Cao đẳng Công Thương TP.HCM, địa chỉ : Số 20 đường Tăng Nhơn Phú, phường Phước Long B, Quận 9, TP.HCM.
Các giấy tờ cần đem theo: (Các bản sao giấy tờ phải được công chứng)
1. Giấy báo nhập học bản chính (Trường sẽ thu giấy báo này khi nhập học, thí sinh photo lưu lại 1 bản).
2. - Đối với thí sinh mới tốt nghiệp THPT trong năm 2014: Bản sao giấy chứng nhận tốt nghiệp THPT tạm thời.
- Đối với thí sinh đã tốt nghiệp THPT các năm trước: Bằng tốt nghiệp THPT.
3. Bản sao học bạ.
4. Bản sao giấy khai sinh.
5. Sơ yếu lý lịch có chính quyền địa phương xác nhận.
6. Bản sao các giấy tờ xác nhận đối tượng ưu tiên (nếu có).
7. Bản sao chứng minh nhân dân.
8. 3 ảnh 3x4.
Lớp chất lượng cao:
- Trường có mở lớp Chất lượng cao các ngành: Kế toán, Quản trị kinh doanh, Công nghệ thông tin, Công nghệ may, Công nghệ thực phẩm, Công nghệ da giày với đội ngũ giảng viên nhiều kinh nghiệm của Trường, giảng viên dạy các chuyên đề thực tiễn từ các doanh nghiệp cùng giảng dạy, chương trình đào tạo đặc biệt, phòng học máy lạnh, tài liệu miễn phí, số lượng sinh viên mỗi lớp tối đa 30 SV.
- Điều kiện: thí sinh đạt điểm chuẩn các ngành trên.
Lưu ý khác:
- Thí sinh không tập trung đúng ngày giờ quy định xem như tự bỏ học, nhà trường không giải quyết những khiếu nại về sau
- Thí sinh trúng tuyển nộp hồ sơ trực tiếp tại Trường: Thí sinh đến Trường nhận giấy báo trúng tuyển (xuất trình biên lai NV2).
- Thí sinh trúng tuyển nộp hồ sơ qua Bưu điện: Giấy báo trúng tuyển sẽ được gửi qua Bưu điện. Nếu thí sinh ở xa chưa nhận được giấy báo nhập học, thí sinh xem hướng dẫn nhập học và đến trường nhập học ngày 19/9/2014.
Wednesday, September 10, 2014
Học bỗng của Alo văn phòng phẩm.
BỘ CÔNG THƯƠNG CỘNG HÒA XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM
TRƯỜNG CĐ CÔNG THƯƠNG TP. HCM Độc
lập – Tự do – Hạnh phúc
TP. HCM, ngày 06 tháng 09 năm 2014
THÔNG BÁO
(V/v Tài trợ học bổng của Công ty Hoàng Minh)
Nhằm
tạo điều kiện cho những em có điều kiện kinh tế khó khăn, ở vùng sâu vùng xa
ngoài khu vực TP. HCM. Phòng Công tác HSSV thông báo tới toàn thể HSSV trong
nhà trường về Chương trình tài trợ học bổng của công ty A lô Văn phòng phẩm
(Công ty Hoàng Minh) như sau:
Số lượng:
- 30 suất, mỗi suất 2.000.000đ.
- 03 suất, mỗi suất 5.000.000đ.
Tiêu chuẩn:
-
Học
lực từ 7.0 trở lên (năm học 2013-2014).
-
Điểm
rèn luyện hạnh kiểm từ 80 trở lên.
-
Hoàn
cảnh gia đình khó khăn.
-
Có
hộ khẩu ngoài khu vực TP. HCM.
Đơn
đăng ký học bổng gửi về phòng Công tác HSSV bắt đầu từ ngày 08/09 đến hết ngày 08/10/2014.
Thông báo
Tham gia nội san số 04
Thông báo đến các bạn sinh viên trường Cao đăng Công thương tp.HCM về việc đăng ký tham gia viết bài nội san số 04. Thông tin chi tiết tham khảo dưới đây.
Monday, September 8, 2014
Đăng ký bài tập hệ thống cơ điện tử.
Đăng ký bài tập giữa kỳ môn hệ thống cơ điện tử (thầy M.Sơn)
Như đã triển khai ở buổi học trước, các nhóm đăng ký nhóm và chọn 1 trong 6 bài tập sau:
1. Thiết kế hệ thống điều khiển động cơ DC.
Yêu cầu:
Hệ thống điều khiển được tốc độ, chiều động cơ DC.
Có các modul hiển thi vận tốc và chiều.
Có bảng điều khiển.
2. Hệ thống điều khiển động cơ bước.
Yêu cầu:
Hệ thống điều khiển được chiều động cơ, và có 2 chế độ full step, haft step
Có modul hiển thi và điều khiển động cơ.
3. Hệ thống giám sát nhiệt độ.
Yêu cầu:
Hệ thống giám sát nhiệt độ của môi trường, có 3 vùng hiển thị: 30 đến 50 đến 70 đến 100,
30 đến 50: động cơ đứng yên đèn 1 sáng
50 đến 70: động chạy thuận, đèn 2 sáng
70 đến 100: động chạy nghịch, đèn 3 sáng
Có các modul hiển thị nhiệt độ, và nút điều khiển tắt mở động.
4. Hệ thống giá nhận biết màu.
Yêu cầu:
Hệ thống có khả năng nhận biết 3 màu phân biêt đỏ, vàng, trắng.
Tương ứng sẽ có các đền màu đỏ, vàng, trắng sáng tương, động cơ đứng yên, xoay thuận, xoay nghịch.
Có các modul hiển thi màu và nút nhấn điều khiển tắt mở động cơ.
5. Hệ thống điều khiển theo thời gian.
Yêu cầu:
Hệ thống hiển thi được thời gian thực và định khoảng thời để động cơ dừng, xoay thuận, xoay nghịch.
Có các nút nhất chỉnh thời gian, và tắt mở động cơ.
6. Hệ thống đếm sản phẩm.
Hệ thống có khả năng phát hiện và đếm được vật (có thể dùng tay để kiểm tra),
Có đèn báo phát hiện vật, hiển thị số đếm được và nút điều khiển như: reset số về 0, tắt mở động cơ.
Ngoài ra sinh viên có thể đề xuất ý tưởng của nhóm để giảng viên xem xét, nếu phù hợp thì sẽ thực hiên.
Chú ý mỗi đề tài chỉ 2 nhóm thực hiện thôi. sẽ ưu tiên từ trên xuống.
Thời gian đăng ký trước 22h00 ngày 10/09/14 (tối thứ 4)
Sinh viên Click vào đây xem kết quả đăng ký của các nhóm trước
Sinh viên click vào đây để đăng ký cho nhóm mìnhYêu cầu:
Hệ thống điều khiển được tốc độ, chiều động cơ DC.
Có các modul hiển thi vận tốc và chiều.
Có bảng điều khiển.
2. Hệ thống điều khiển động cơ bước.
Yêu cầu:
Hệ thống điều khiển được chiều động cơ, và có 2 chế độ full step, haft step
Có modul hiển thi và điều khiển động cơ.
3. Hệ thống giám sát nhiệt độ.
Yêu cầu:
Hệ thống giám sát nhiệt độ của môi trường, có 3 vùng hiển thị: 30 đến 50 đến 70 đến 100,
30 đến 50: động cơ đứng yên đèn 1 sáng
50 đến 70: động chạy thuận, đèn 2 sáng
70 đến 100: động chạy nghịch, đèn 3 sáng
Có các modul hiển thị nhiệt độ, và nút điều khiển tắt mở động.
4. Hệ thống giá nhận biết màu.
Yêu cầu:
Hệ thống có khả năng nhận biết 3 màu phân biêt đỏ, vàng, trắng.
Tương ứng sẽ có các đền màu đỏ, vàng, trắng sáng tương, động cơ đứng yên, xoay thuận, xoay nghịch.
Có các modul hiển thi màu và nút nhấn điều khiển tắt mở động cơ.
5. Hệ thống điều khiển theo thời gian.
Yêu cầu:
Hệ thống hiển thi được thời gian thực và định khoảng thời để động cơ dừng, xoay thuận, xoay nghịch.
Có các nút nhất chỉnh thời gian, và tắt mở động cơ.
6. Hệ thống đếm sản phẩm.
Hệ thống có khả năng phát hiện và đếm được vật (có thể dùng tay để kiểm tra),
Có đèn báo phát hiện vật, hiển thị số đếm được và nút điều khiển như: reset số về 0, tắt mở động cơ.
Ngoài ra sinh viên có thể đề xuất ý tưởng của nhóm để giảng viên xem xét, nếu phù hợp thì sẽ thực hiên.
Chú ý mỗi đề tài chỉ 2 nhóm thực hiện thôi. sẽ ưu tiên từ trên xuống.
Thời gian đăng ký trước 22h00 ngày 10/09/14 (tối thứ 4)
Sinh viên Click vào đây xem kết quả đăng ký của các nhóm trước
Saturday, September 6, 2014
Ứng dụng Matlab trong điều khiển tự động
HƯỚNG DẪN THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
I. GIỚI THIỆU
Trong bài viết này, chúng ta sẽ thấy được các tính chất của những thành phần: khuếch đại (P); tích phân (I); vi phân (D) và cách sử dụng để nhận được đáp ứng mong muốn. Trong phần này chúng ta sẽ để cập đến hệ thống có phản hồi đầu ra:
Plant: Đối tượng điều khiển
Controller: Bộ điều khiển cung cấp tín hiệu điều khiển cho đối tượng điều khiển
II. BA THAM SỐ CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN
Hàm truyền của bộ điều khiển PID có dạng sau:
Với
I. GIỚI THIỆU
Trong bài viết này, chúng ta sẽ thấy được các tính chất của những thành phần: khuếch đại (P); tích phân (I); vi phân (D) và cách sử dụng để nhận được đáp ứng mong muốn. Trong phần này chúng ta sẽ để cập đến hệ thống có phản hồi đầu ra:
Plant: Đối tượng điều khiển
Controller: Bộ điều khiển cung cấp tín hiệu điều khiển cho đối tượng điều khiển
II. BA THAM SỐ CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN
Hàm truyền của bộ điều khiển PID có dạng sau:
Với
KI : hệ số tích phân
KP: hệ số khuếch đại
KD: hệ số vi phân
Tín hiệu (u) được đưa vào đối tượng điều khiển P và ta thu được tín hiệu đầu ra mới.Tín hiệu đầu ra mới này sẽ được gửi lại nhờ cảm biến để tính toán ra tín hiệu sai lệch mới. Bộ điều khiển sẽ lại lấy tín hiệu điều sai lệch mới này để tính toán toán lại đạo hàm và tích phân của chúng. Quá trình cứ như thế tiếp tục.
III. ĐẶC ĐIỂM CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN P, I VÀ D
Bộ điều khiển tỉ lệ P giúp giảm thời gian đáp ứng; giảm sai lệch tĩnh nhưng không triệt tiêu được sai lệch tĩnh. Bộ điều khiển tích phân I có khả năng triệt tiêu sai lệch tĩnh; nhưng nó có thể làm cho đáp ứng quá độ tồi tệ hơn. Bộ điều khiển vi phân D giúp giảm độ quá điều chỉnh; cải thiện đáp ứng quá quá độ của hệ thống, tuy nhiên đôi khi làm hệ mất độ ổn định do khá nhạy cảm với nhiễu. Các ảnh hưởng của bộ điều khiển P, I, D với hệ kín được tổng hợp trong bảng dưới đây.
IV. VÍ DỤ
Giả sử chúng ta có một khối lượng ,lò xo ,và bộ giảm dao động
Giả sử:
· M=1kg
· b = 10N.s/m
· k = 20N/m
· F(s) = 1
Thay các giá trị vào biều thức hàm truyền trên ta được:
Mục tiêu của ta trong vấn đề này là tìm Ki;Kp;Kd góp phần để hệ nhận được:
· Thời gian đáp ứng nhanh
· Độ quá điều chỉnh là nhỏ nhất
· Triệt tiêu sai lệch tĩnh
ĐÁP ỨNG BƯỚC NHẢY CỦA VÒNG HỞ
Trước tiên ta xem đáp ứng bước nhảy của vòng hở.Tạo một mfile mới và viết vào đó đoạn code sau:
num=1;
den=[1 10 20];
plant=tf(num,den);
step(plant)
Chạy mflie trên ở cửa sổ lệnh của Matlab sẽ cho ta đồ thị
Theo bảng trên ta thấy bộ điều khiển tỉ lệ (Kp) giảm thời gian đáp ứng; tăng độ quá điều chỉnh và giảm sai lệch tĩnh. Hàm truyền hệ kín của hệ thống trên với bộ điều khiển tỉ lệ là:
Chọn hệ số Kp=300 và thay đổi mfile như dưới đâyKp=300;
contr=Kp;
sys_cl=feedback(contr*plant,1);
t=0:0.01:2;
step(sys_cl,t)
Chạy mflie trên ở cửa sổ lệnh của Matlab sẽ cho ta đồ thị
Cho KP=300 và KD=10 ;nhập vào m_file và chạy trên cửa sổ lệnh của MatlabKp=300;
Kd=10;
contr=tf([Kd Kp],1);
sys_cl=feedback(contr*plant,1);
t=0:0.01:2;
step(sys_cl,t)
Ta giảm KP xuống còn 30 và đặt KI = 70. Tạo một mfile mới và nhập vào dòng lệnh sau:Kp=30; Ki=70;
contr=tf([Kp Ki],[1 0]);
sys_cl=feedback(contr*plant,1);
t=0:0.01:2;
step(sys_cl,t)
Chạy mflie trong cửa sổ lệnh của Matlab ta được đồ thị sau
Chúng ta giảm hệ số tỉ lệ Kp bởi bộ điều khiển tích phân giảm thời gian đáp ứng và tăng độ quá điều chỉnh như bộ điều khiên tỉ lệ (hai lần tác dụng).Đáp ứng trên cho ta thấy bộ điều khiển tích phân triệt tiêu được sai lệch tĩnh.
BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
Bây giờ chúng ta hãy quan sát bộ điều khiển PID. Hàm truyền đạt vòng kín của hệ với bộ điều khiển PID là:
Sau một vài lần chạy thử và kiểm tra lỗi.Hệ số KP=350; KI=300 và KP=50 cung cấp cho ta đáp ứng mong muốn. Để kiểm chứng, nhập các lệnh sau vào mfile và chạy chúng ở cửa sổ lệnh.
Kp=350;
Ki=300;
Kd=50;
contr=tf([Kd Kp Ki],[1 0]);
sys_cl=feedback(contr*plant,1);
t=0:0.01:2;
step(sys_cl,t)
Bạn sẽ nhận được đáp ứng bước nhảy sau:
Bây giờ chúng ta đã nhận được hệ kín không có độ quá điều chỉnh; thời gian đáp ứng nhanh và không có sai lệch tĩnh.
V. THỦ THUẬT CHUNG ĐỂ CHỈNH ĐỊNH BẰNG TAY BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
KP: hệ số khuếch đại
KD: hệ số vi phân
Trước tiên chúng ta sẽ xem một bộ điều khiển PID hoạt động như thế nào trong vòng kín.Biến e là sai lệch giữa đầu vào mong muốn (R) và đầu ra thực tế (Y). Sai lệch (e) này sẽ được đưa vào bộ điều khiển PID và bộ điều khiển PID sẽ thực hiện việc lấy đạo hàm và tích phân của sai lệch (e).
Tín hiệu (u) được đưa vào đối tượng điều khiển P và ta thu được tín hiệu đầu ra mới.Tín hiệu đầu ra mới này sẽ được gửi lại nhờ cảm biến để tính toán ra tín hiệu sai lệch mới. Bộ điều khiển sẽ lại lấy tín hiệu điều sai lệch mới này để tính toán toán lại đạo hàm và tích phân của chúng. Quá trình cứ như thế tiếp tục.
III. ĐẶC ĐIỂM CỦA BỘ ĐIỀU KHIỂN P, I VÀ D
Bộ điều khiển tỉ lệ P giúp giảm thời gian đáp ứng; giảm sai lệch tĩnh nhưng không triệt tiêu được sai lệch tĩnh. Bộ điều khiển tích phân I có khả năng triệt tiêu sai lệch tĩnh; nhưng nó có thể làm cho đáp ứng quá độ tồi tệ hơn. Bộ điều khiển vi phân D giúp giảm độ quá điều chỉnh; cải thiện đáp ứng quá quá độ của hệ thống, tuy nhiên đôi khi làm hệ mất độ ổn định do khá nhạy cảm với nhiễu. Các ảnh hưởng của bộ điều khiển P, I, D với hệ kín được tổng hợp trong bảng dưới đây.
Bảng 1
Chú ý: Những tương quan trên có thể không chính xác trong nhiều tình huống, bởi Kp; Ki; Kd phụ thuộc vào nhau.Trong thực tế việc thay đổi một trong những thông số trên có thể làm thay đổi sự ảnh hưởng của hai thông số còn lại. Vì lí do này ,bảng chỉ nên sử dụng như một tài liệu tham khảo khi bạn đang xác định các giá trị cho Ki, Kp, Kd.IV. VÍ DỤ
Giả sử chúng ta có một khối lượng ,lò xo ,và bộ giảm dao động
Giả sử:
· M=1kg
· b = 10N.s/m
· k = 20N/m
· F(s) = 1
Thay các giá trị vào biều thức hàm truyền trên ta được:
Mục tiêu của ta trong vấn đề này là tìm Ki;Kp;Kd góp phần để hệ nhận được:
· Thời gian đáp ứng nhanh
· Độ quá điều chỉnh là nhỏ nhất
· Triệt tiêu sai lệch tĩnh
ĐÁP ỨNG BƯỚC NHẢY CỦA VÒNG HỞ
Trước tiên ta xem đáp ứng bước nhảy của vòng hở.Tạo một mfile mới và viết vào đó đoạn code sau:
num=1;
den=[1 10 20];
plant=tf(num,den);
step(plant)
Chạy mflie trên ở cửa sổ lệnh của Matlab sẽ cho ta đồ thị
Hệ số khuếch đại của hàm truyền đối tượng là 1/20, nên giá trị cuối của đầu ra là 0.05 trên mỗi đơn vị đầu vào. Tương ứng sai lệch tĩnh là 0.95 rất lớn. Hơn nữa thời gian đáp ứng khoảng 1s và thời gian quá độ khoảng 1.5s. Cần thiết kế một bộ điều khiển để giảm thời gian đáp ứng; giảm thời gian quá độ và loại bỏ sai lệch tĩnh.
ĐIỀU KHIỂN PTheo bảng trên ta thấy bộ điều khiển tỉ lệ (Kp) giảm thời gian đáp ứng; tăng độ quá điều chỉnh và giảm sai lệch tĩnh. Hàm truyền hệ kín của hệ thống trên với bộ điều khiển tỉ lệ là:
Chọn hệ số Kp=300 và thay đổi mfile như dưới đâyKp=300;
contr=Kp;
sys_cl=feedback(contr*plant,1);
t=0:0.01:2;
step(sys_cl,t)
Chạy mflie trên ở cửa sổ lệnh của Matlab sẽ cho ta đồ thị
Chú ý: Hàm feedback của Matlab được sử dụng để nhận hàm truyền hệ kín trực tiếp từ hàm truyền hệ hở (thay vì tính toán bằng tay)
Đồ thị trên chỉ ra rằng bộ điều khiển tỉ lệ giảm thời gian đáp ứng và sai lệch tĩnh; tăng độ quá điều chỉnh và giảm thời gian quá độ một chút.
BỘ ĐIỀU KHIỂN PD
Quan sát bảng trên vào bộ điều khiển PD, ta thấy bộ điều khiển vi phân (Kd) giảm độ quá điều chỉnh
và thời gian quá độ. Hàm truyền hệ kín của hệ thống với bộ điều khiển PD là :
Cho KP=300 và KD=10 ;nhập vào m_file và chạy trên cửa sổ lệnh của MatlabKp=300;
Kd=10;
contr=tf([Kd Kp],1);
sys_cl=feedback(contr*plant,1);
t=0:0.01:2;
step(sys_cl,t)
Đồ thị chỉ ra rằng bộ điều khiển D giảm đồng thời độ quá điều chỉnh và thời gian quá độ; có ảnh hưởng mộtchút tới thời gian đáp ứng và độ sai lệch tĩnh
BỘ ĐIỀU KHIỂN PI
Trước khi đến với bộ điều khiển PID; ta hãy quan sát bộ điều khiển PI. Từ bảng trên ta thấy thành phần tíchphân I giúp giảm thời gian đáp ứng; tăng độ quá điều chỉnh và thời gian quá độ; triệt tiêu sai lệch tĩnh. Hàm truyền đạt của hệ kín với bộ điều khiển PI là:
Ta giảm KP xuống còn 30 và đặt KI = 70. Tạo một mfile mới và nhập vào dòng lệnh sau:Kp=30; Ki=70;
contr=tf([Kp Ki],[1 0]);
sys_cl=feedback(contr*plant,1);
t=0:0.01:2;
step(sys_cl,t)
Chạy mflie trong cửa sổ lệnh của Matlab ta được đồ thị sau
Chúng ta giảm hệ số tỉ lệ Kp bởi bộ điều khiển tích phân giảm thời gian đáp ứng và tăng độ quá điều chỉnh như bộ điều khiên tỉ lệ (hai lần tác dụng).Đáp ứng trên cho ta thấy bộ điều khiển tích phân triệt tiêu được sai lệch tĩnh.
BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
Bây giờ chúng ta hãy quan sát bộ điều khiển PID. Hàm truyền đạt vòng kín của hệ với bộ điều khiển PID là:
Sau một vài lần chạy thử và kiểm tra lỗi.Hệ số KP=350; KI=300 và KP=50 cung cấp cho ta đáp ứng mong muốn. Để kiểm chứng, nhập các lệnh sau vào mfile và chạy chúng ở cửa sổ lệnh.
Kp=350;
Ki=300;
Kd=50;
contr=tf([Kd Kp Ki],[1 0]);
sys_cl=feedback(contr*plant,1);
t=0:0.01:2;
step(sys_cl,t)
Bạn sẽ nhận được đáp ứng bước nhảy sau:
Bây giờ chúng ta đã nhận được hệ kín không có độ quá điều chỉnh; thời gian đáp ứng nhanh và không có sai lệch tĩnh.
V. THỦ THUẬT CHUNG ĐỂ CHỈNH ĐỊNH BẰNG TAY BỘ ĐIỀU KHIỂN PID
Khi thiết kế bộ điều khiển PID cho một hệ thống; làm theo các bước sau đây để nhận được đáp ứng mong muốn
1. Từ đáp ứng của hệ hở xác định những gì cần cải thiện
2. Thêm vào bộ điều khiển tỉ lệ để cải thiện thời gian đáp ứng
3. Thêm vào bộ điều khiển vi phân để cải thiện độ quá điều chỉnh
4. Thêm vào bộ điều khiển tích phân để triệt tiêu sai lệch tĩnh
5. Điều chỉnh từng hệ số Kp, Ki, Kd cho đến khi bạn nhận được đáp ứng mong muốn. Bạn có thể tham khảo bảng ở hướng dẫn ở trên để tìm bộ điều khiển và đặc điểm của chúng. Công việc chỉnh định tham số bằng kinh nghiệm cho bộ điều khiển PID có thể khá buồn tẻ và mất thời gian.
Bạn có thể sử dụng công cụ trong Control System Toolbox để tự động chỉnh định tham số cho bộ PID. Tuy nhiên trước tiên hãy thành thạo việc chỉnh định tham số PID bằng tay. Bộ PID có thể chỉnh định theo các phương pháp nổi tiếng như Ziegler-Nichols, theo phương pháp tối ưu đối xứng, tối ưu module, ... Những vấn đề này sẽ được đề cập trong các bài viết sau.
Cuối cùng, xin hãy nhớ rằng bạn không cần thiết phải có cả ba thành phần P,I,D trong một bộ điều khiển.Ví dụ nếu một bộ điều khiển PI đã đem lại một đáp ứng tốt như ví dụ trên, thì không cần thiết phải thêm thành phần vi phân vào hệ thống. "Keep it simple as it is, not simpler!"
Bài 5: Đặc tính mở rộng của Matlab
Bài 5: Các tính năng mở rộng của MATLAB
Theo bài giảng của Danilo Scepanovíc
Trong bài này, chúng ta sẽ tìm hiểu những tính năng được xây dựng từ nền tính toán của MATLAB, bao gồm
1. Tính toán với biểu thức chữ (Symbolics)
2. Simulink
3. Xuất nhập dữ liệu từ file bên ngoài
4. GUI - Lập giao diện người dùng
1.Tính toán với biểu thức chữ (Symbolics Toolbox)
Các biến biểu tượng (Symbolic Variables)
Các biến biểu tượng là 1 loại dữ liệu đặc biệt, vừa giống với double, vừa giống với char
Để tạo các biến biểu tượng sử dụng lệnh sym
Theo bài giảng của Danilo Scepanovíc
Trong bài này, chúng ta sẽ tìm hiểu những tính năng được xây dựng từ nền tính toán của MATLAB, bao gồm
1. Tính toán với biểu thức chữ (Symbolics)
2. Simulink
3. Xuất nhập dữ liệu từ file bên ngoài
4. GUI - Lập giao diện người dùng
1.Tính toán với biểu thức chữ (Symbolics Toolbox)
Các biến biểu tượng (Symbolic Variables)
Các biến biểu tượng là 1 loại dữ liệu đặc biệt, vừa giống với double, vừa giống với char
Để tạo các biến biểu tượng sử dụng lệnh sym
>> a=sym(‘1/3’);
>> b=sym(‘4/5’);
>> mat=sym([1 2; 3 4]);Để tạo các phân số >> c=cym(‘c’,’positive’); % 'positive': tags để thu hẹp phạm vi của biến
% Gõ help sym sẽ thấy được 1 list các tags
Hoặc có thể khởi tạo biến sử dụng lệnh syms >> syms x y real % Cũng tương đương với x=sym(‘x’,’real’); y=sym(‘y’,’real’);
Các biểu thức tính toán với biến biểu tượng
Biểu diễn phép nhân, cộng, chia.
>> d=a*b % Thực hiện 1/3*4/5=4/15;
>> expand((a-c)^2);
ans =
1/9-2/3*c+c^2
>> factor(ans) % Biểu diễn dưới dạng thừa số.
ans =
1/9*(3*c-1)^2
>> matInv= inv(mat) % Tính ma trận nghịch đảo
ans =
[-2 , 1]
[3/2, -1/2]
Làm gọn các biểu thức chữ: MATLAB hỗ trợ nhiều cách làm gọn các biểu thức tính toán chữ
Lệnh pretty: làm biểu thức trông dễ nhìn hơn
>> b=sym(‘4/5’);
>> mat=sym([1 2; 3 4]);Để tạo các phân số >> c=cym(‘c’,’positive’); % 'positive': tags để thu hẹp phạm vi của biến
% Gõ help sym sẽ thấy được 1 list các tags
Hoặc có thể khởi tạo biến sử dụng lệnh syms >> syms x y real % Cũng tương đương với x=sym(‘x’,’real’); y=sym(‘y’,’real’);
Các biểu thức tính toán với biến biểu tượng
Biểu diễn phép nhân, cộng, chia.
>> d=a*b % Thực hiện 1/3*4/5=4/15;
>> expand((a-c)^2);
ans =
1/9-2/3*c+c^2
>> factor(ans) % Biểu diễn dưới dạng thừa số.
ans =
1/9*(3*c-1)^2
>> matInv= inv(mat) % Tính ma trận nghịch đảo
ans =
[-2 , 1]
[3/2, -1/2]
Làm gọn các biểu thức chữ: MATLAB hỗ trợ nhiều cách làm gọn các biểu thức tính toán chữ
Lệnh pretty: làm biểu thức trông dễ nhìn hơn
>> pretty((a-c)^2)
ans =
1/9 - 2/3c +c^2
Lệnh collect: nhóm các số hạng tương tự lại với nhau
>> collect(3*x+4*y-1/3*x^2-x+3/2*y)
ans=
2*x+11/2*y-1/3*x^2
Lệnh simplify : đơn giản hóa biểu thức
>>simplify(cos(x)^2+sin(x)^2)
ans =
1
Lệnh sub : thay thế biến bởi một số hoặc một biểu thức khác
>> subs(‘c^2’,c,5)
ans =
25
>> subs(‘c^2’,c,x/7)
ans =
1/49*x^2
Chúng ta có thể tính toán bằng các biến biểu tượng với các ma trận.
Tính toán ma trận với các phần tử ma trận là các biến biểu tượng
ans =
1/9 - 2/3c +c^2
Lệnh collect: nhóm các số hạng tương tự lại với nhau
>> collect(3*x+4*y-1/3*x^2-x+3/2*y)
ans=
2*x+11/2*y-1/3*x^2
Lệnh simplify : đơn giản hóa biểu thức
>>simplify(cos(x)^2+sin(x)^2)
ans =
1
Lệnh sub : thay thế biến bởi một số hoặc một biểu thức khác
>> subs(‘c^2’,c,5)
ans =
25
>> subs(‘c^2’,c,x/7)
ans =
1/49*x^2
Chúng ta có thể tính toán bằng các biến biểu tượng với các ma trận.
Tính toán ma trận với các phần tử ma trận là các biến biểu tượng
>> mat=sym(‘[a b;c d]’);
>> mat2=mat*[1 3;4 -2]
mat2 =
[a+4*b, 3*a-2*b]
[c+4*d, 3*c-2*d]
Tính định thức
>> d=det(mat)
d =
a*d-b*c
Tính ma trận nghịch đảo
>> i = inv(mat)
i =
[d/(a*d-b*c) , -b/(a*d-b*c)]
[-c/(a*d-b*c), a/(a*d-b*c)]
Việc truy cập tới các thành phần của ma trận này giống như với ma trận thường
>> i(1,2)
ans =
-b/(a*d-b*c)
Bài tập
1. Phương trình của đường tròn bán kính r tọa độ (a,b) được đưa ra như sau:
(x-a)^2+(y-b)^2=r^2
Sử dụng solve để giải phương trình theo x và sau đó là cho y.
2. Tính tích phân từng phần dưới đây.
Sử dụng lệnh int để tính tích phân theo biến và sau đó tính toán giá trị số bằng cách thay thế a = 0 và b = 2.
Hướng dẫn:
1. Giải phương trình. Nên tìm hiểu về lệnh solve trước khi làm bài (gõ help solve)
>>syms a b r x y
>>solve(‘((x-a)^2+(y-b)^2=r^2’,’x’)
>>solve(‘((x-a)^2+(y-b)^2=r^2’,’y’)
2. Tính tích phân (gõ help int để xem cách dùng lệnh int)
>>Q=int(x*exp(x),a,b)
>>subs(Q,{a,b},{0,2})
2. SIMULINK
Simulink® là một môi trường giúp mô phỏng và thiết kế theo hướng mô hình hóa cho các hê thống động và các hệ nhúng. Nó cung cấp một môi trường đồ họa tương tác và một lượng lớn các khối thư viện chức năng giúp người sử dụng thiết kế, mô phỏng, thực hiện, kiểm tra rất nhiều hệ thống dựa thời gian, bao gồm viễn thông, điều khiển, xử lý tín hiệu, xử lý ảnh và video,...
Simulink được tích hợp với MATLAB, mang lại khả năng kết nối với rất nhiều công cụ thiết kế thuật thuật toán, phân tích và biểu diễn số liệu, tạo các mã nguồn, tùy chỉnh mô hình, và định nghĩa tín hiệu, tham số, kiểm tra dữ liệu
>> mat2=mat*[1 3;4 -2]
mat2 =
[a+4*b, 3*a-2*b]
[c+4*d, 3*c-2*d]
Tính định thức
>> d=det(mat)
d =
a*d-b*c
Tính ma trận nghịch đảo
>> i = inv(mat)
i =
[d/(a*d-b*c) , -b/(a*d-b*c)]
[-c/(a*d-b*c), a/(a*d-b*c)]
Việc truy cập tới các thành phần của ma trận này giống như với ma trận thường
>> i(1,2)
ans =
-b/(a*d-b*c)
Bài tập
1. Phương trình của đường tròn bán kính r tọa độ (a,b) được đưa ra như sau:
(x-a)^2+(y-b)^2=r^2
Sử dụng solve để giải phương trình theo x và sau đó là cho y.
2. Tính tích phân từng phần dưới đây.
Sử dụng lệnh int để tính tích phân theo biến và sau đó tính toán giá trị số bằng cách thay thế a = 0 và b = 2.
Hướng dẫn:
1. Giải phương trình. Nên tìm hiểu về lệnh solve trước khi làm bài (gõ help solve)
>>syms a b r x y
>>solve(‘((x-a)^2+(y-b)^2=r^2’,’x’)
>>solve(‘((x-a)^2+(y-b)^2=r^2’,’y’)
2. Tính tích phân (gõ help int để xem cách dùng lệnh int)
>>Q=int(x*exp(x),a,b)
>>subs(Q,{a,b},{0,2})
2. SIMULINK
Simulink® là một môi trường giúp mô phỏng và thiết kế theo hướng mô hình hóa cho các hê thống động và các hệ nhúng. Nó cung cấp một môi trường đồ họa tương tác và một lượng lớn các khối thư viện chức năng giúp người sử dụng thiết kế, mô phỏng, thực hiện, kiểm tra rất nhiều hệ thống dựa thời gian, bao gồm viễn thông, điều khiển, xử lý tín hiệu, xử lý ảnh và video,...
Simulink được tích hợp với MATLAB, mang lại khả năng kết nối với rất nhiều công cụ thiết kế thuật thuật toán, phân tích và biểu diễn số liệu, tạo các mã nguồn, tùy chỉnh mô hình, và định nghĩa tín hiệu, tham số, kiểm tra dữ liệu
Trong Matlab bắt đầu Simulink bằng 2 cách:
Trên Command Window gõ:
>> simulink
hoặc click vào biểu tượng Simulink
3. Nhập xuất dữ liệu bên ngoài
Nhập dữ liệu từ ngoài: MATLAB là hỗ trợ khá nhiều cho xử lý các file dữ liệu ngoài. Giả sử bạn có tập tin văn bản textfile.txt với một vài dữ liệu như sau:
Jane joe Jimy
10 11 12
5 4 2
5 6 4
Để nhập dữ liệu từ tập tin trên ổ cứng, sử dụng lệnh importdata
>> a=importdata(‘textFile.txt’); % a là 1 cấu trúc gồm data, textdata, và colheaders
a =
data: [3x3 double]
textdata: {‘jane’ ‘joe’ ‘jimmy’}
colheaders: {‘jane’ ‘joe’ ‘jimmy’}
>> x=a.data;
>> names=a.colheaders;
Với importdata, bạn có thể thêm dấu phân cách, thể hiện rằng các thông tin bạn muốn nhập được ngăn cách bởi dấu phân cách đó. Ví dụ, cho các giá trị được ngăn cách bởi dấu phẩy, sử dụng:
>>a=importdata(‘filename’, ‘, ‘); % Đối số thứ 2 chỉ ra rằng các biểu tượng của giá trị được
% Ngăn cách bởi các dấu phẩy hoặc dấu cách.
Để đọc các tập tin với điều khiển nhiều hơn, sử dụng các lệnh fscanf ( tương tự C/ Java), textread, textscan. Các bạn hãy gõ help hoặc doc + các lệnh trên để biết cách dùng chúng.
MATLAB và Excel
Matlab bao gồm các hàm trợ giúp cho việc đọc và ghi các tập tin Microsoft Excel
Để ghi một ma trận tới 1 tập tin Excel, sử dụng lệnh xlswrite
>>[s,m]=x1swrite(‘randomNumbers’,rand(10,4),’Sheet1’);% Chúng ta chỉ định tên bảng
Bạn cũng có thể viết 1 mảng di động nếu bạn có dữ liệu hỗn hợp.
>>C={‘hello’,’goodbye’;10,-2;-3,4};
>>[s,m]=xlswrite(‘randomNumbers’,C,’mixedData’);%s và m bao gồm thông báo về việc đã
% hoàn thành việc xuất dữ liệu đầu ra “success” và “message” của lệnh viết
Gõ doc xlswrite để tìm hiểu thêm cách sử dụng lệnh
Đọc dữ liệu từ file Excel
Để đọc từ 1 dữ liệu Excel sử dụng lệnh xlsread
>>[num,txt,raw]= xlsread(‘randomNumbers.xls’); %Đọc trang đầu tiên
% num bao gồm các số, txt bao gồm các xâu, raw chứa mọi kiểu dữ liệu
>>[num,txt,raw]= xlsread(‘randomNumbers.xls’,’mixedDara’);
% Đọc bảng số liệu với nhiều kiểu dữ liệu lẫn lộn
>>[num,txt,raw] = xlsread(‘randomNumbers.xls’,-1);
Mở tập tin bằng Excel và cho phép bạn click vào dữ liệu bạn muốn nhập
Gõ doc xlsread để biết thêm các tùy chọn nhập dữ liệu.
4. Giao diện đồ họa cho người dùng (GUI - Graphical User Interface)
Bắt đầu thiết kế các giao diện đồ họa
Các GUI giúp cho người sử dụng dễ dàng làm các công việc xử lý dữ liệu mà không phải quan tâm đến các câu lệnh thực hiện việc xử lý đó. Người sử dụng GUI chỉ cần chọn, ấn nút và xem kết quả thực hiện.
Làm các giao diện đồ họa (GUI) trong Matlab khá đơn giản. Nếu bạn đã từng sử dụng Visual Basic thì sẽ dễ thấy những sự tương tự của 2 phần mềm.
Để mở môi trường phát triển giao diễn đồ họa, đánh guide
>> guide
Chọn Blank GUI
Vẽ giao diện đồ họa
Chọn các đối tượng bên trái (bao gồm các Push Button (nút ấn), radio button (nút chọn), image (hình vẽ), ..., mỗi đối tượng này có một chức năng và các tùy chỉnh khác nhau) và đặt chúng tại nơi mong muốn. Trong ví dụ này hãy đặt 2 Push Button và một đồ thị như trên hình vẽ dưới.
Thay đổi các thiết lập đối tượng
Click đúp vào các đối tượng để mở Inspector. Ở đây bạn có thể thay đổi các đặc tính của đối tượng. Trong ví dụ này hãy đổi tên Push Button 1 thành Draw Image (ở mục String trong cửa sổ Inspector), còn Push Button 2 đổi tên thành Change Colormap.
Lưu giao diện đồ họa.
Khi bạn đã thay đổi tất cả các đặc tính, bạn nên save giao diện đồ họa lại. Trong ví dụ này save GUI vừa tạo với tên testGUI
Matlab lưu giao diện đồ họa như 1 tập tin đuôi .fig, và tạo ra 1 mfile tương ứng. Mfile này chứa các hàm Callback, là các hàm được gọi khi người dùng tương tác với GUI (ví dụ như khi bạn ấn Push Button thì tương ứng MATLAB sẽ chạy một hàm nào đó do bạn lập trình)
Thêm theo chức năng cho giao diện
Để thêm theo chức năng tới các nút ấn của bạn, thêm các lệnh đến hàm ‘Callback’ trong tập tin testGUI.m. Ví dụ khi người sử dụng click vào nút Draw Image, hàm drawimage_Callback sẽ được gọi lại và thực hiện. Bạn hãy mở testGUI.m và gõ lại các dòng lệnh như sau:
Tất cả dữ liệu cho giao diện đồ họa được lưu trữ trong các handles, vì vậy sử dụng set và get để nhận dữ liệu và thay đổi nó nếu cần thiết. Ví dụ như khi bạn nhập vào GUI một số, muốn GUI đọc được số đó để thực hiện việc tiếp theo bạn phải dùng lệnh get.
Bất kỳ lúc nào bạn thay đổi các handles, lưu nó sử dụng guidata
>> guidata(handles. Figurel, handles);
Chạy giao diện đồ họa
Để chạy giao diện đồ họa, chỉ đánh tên của nó trong cửa sổ lệnh và giao diện đồ họa sẽ xuất hiện nếu không có lỗi lập trình nào.
Chương trình DEBUG sẽ chỉ cho bạn biết các lỗi bên trong của GUI khi bạn mắc lỗi lập trình.
Về phần lập GUI trong MATLAB, chúng tôi sẽ dành riêng một mục trong Toolbox guide để hướng dẫn các bạn kĩ lưỡng hơn.
Trên Command Window gõ:
>> simulink
hoặc click vào biểu tượng Simulink
- Tạo 1 file simulink mới
- Thư viện SIMULINK
- Trình duyệt thư viện bao gồm đa dạng các khối mà bạn có thể thêm vào mô hình của bạn
- Ví dụ sử dụng SIMULINK:
- Click vào thư viện : “Sources”
- Kéo khối ” Band limited white noise” vào file Simulink mới tạo
- Tìm đến thư viện “ Sinks”
- Kéo 1 khối “Scope” vào file Simulink
- Kết nối
- Click trên mũi tên bên phải của khối Band limited white noise
- Kéo đường đó tới Scope
- Bạn sẽ nhận được một gợi ý nói rằng bạn có thể nhanh chóng kết nối các khối bằng nhấp nút Ctrl rồi click vào khối muốn nối tới.
- Các sự kết nối giữa các đường đại diện cho việc kết nối các tín hiệu.
- Click nút Play để bắt đầu việc mô phỏng
- Nhấp đúp vào khối Scope : sẽ mở ra 1 đồ thị của biến vẽ trên trục thời gian mô phỏng.
- Để chỉnh sửa các thuộc tính của một khối- click đúp vào nó và điền vào giá trị của các đặc tính.
- Thay đổi các tham số của mô phỏng: “Simulation”-> “Configuration Parameters” ở đầu mục menu. Ở đây người dùng có thể chỉnh cách mô phỏng bằng cách đổi phương pháp giải phương trình vi phân (ode solver), đổi độ chính xác tối thiểu, đổi độ dài 1 bước mô phỏng, thuật toán kiểm tra lỗi, ...
Kết luận: SIMULINK của MATLAB là một môi trường tích hợp rất mạnh trong mô phỏng, thiết kế. Để sử dụng thành thạo SIMULINK, bạn nên tham khảo các bài viết về SIMULINK trên trang web (chúng tôi sẽ sớm cập nhật trong mục Toolbox Guides). Các bạn có thể tham khảo các Demo về SIMULINK có sẵn trong MATLAB.
Bài tập: Simulink
Lấy 1 khối tín hiệu nhiễu ồn trắng và phân chia nó thành các thành phần tần số cao và thấp bằng cách dùng các mạch lọc thông cao, thông thấp có các hàm truyền:
LP = 1/(0.1s+1)
HP = 0.1/(0.1s+1)
(Gợi ý : Sử dụng Khối Transfer Function từ thư viện Continuous để tạo các hàm truyền trên.)
Kết nối các đầu vào và đầu ra của 2 hàm truyền với 2 khối Scope để hiển thị kết quả mô phỏng.
Đưa tín hiệu vào/ra tới Work Space bằng cách sử dụng khối 'To work space' trong thư viện 'Sinks'
Hướng dẫn: File simulink của bạn cần tương tự như sau
Nhập dữ liệu từ ngoài: MATLAB là hỗ trợ khá nhiều cho xử lý các file dữ liệu ngoài. Giả sử bạn có tập tin văn bản textfile.txt với một vài dữ liệu như sau:
Jane joe Jimy
10 11 12
5 4 2
5 6 4
Để nhập dữ liệu từ tập tin trên ổ cứng, sử dụng lệnh importdata
>> a=importdata(‘textFile.txt’); % a là 1 cấu trúc gồm data, textdata, và colheaders
a =
data: [3x3 double]
textdata: {‘jane’ ‘joe’ ‘jimmy’}
colheaders: {‘jane’ ‘joe’ ‘jimmy’}
>> x=a.data;
>> names=a.colheaders;
Với importdata, bạn có thể thêm dấu phân cách, thể hiện rằng các thông tin bạn muốn nhập được ngăn cách bởi dấu phân cách đó. Ví dụ, cho các giá trị được ngăn cách bởi dấu phẩy, sử dụng:
>>a=importdata(‘filename’, ‘, ‘); % Đối số thứ 2 chỉ ra rằng các biểu tượng của giá trị được
% Ngăn cách bởi các dấu phẩy hoặc dấu cách.
Để đọc các tập tin với điều khiển nhiều hơn, sử dụng các lệnh fscanf ( tương tự C/ Java), textread, textscan. Các bạn hãy gõ help hoặc doc + các lệnh trên để biết cách dùng chúng.
MATLAB và Excel
Matlab bao gồm các hàm trợ giúp cho việc đọc và ghi các tập tin Microsoft Excel
Để ghi một ma trận tới 1 tập tin Excel, sử dụng lệnh xlswrite
>>[s,m]=x1swrite(‘randomNumbers’,rand(10,4),’Sheet1’);% Chúng ta chỉ định tên bảng
Bạn cũng có thể viết 1 mảng di động nếu bạn có dữ liệu hỗn hợp.
>>C={‘hello’,’goodbye’;10,-2;-3,4};
>>[s,m]=xlswrite(‘randomNumbers’,C,’mixedData’);%s và m bao gồm thông báo về việc đã
% hoàn thành việc xuất dữ liệu đầu ra “success” và “message” của lệnh viết
Gõ doc xlswrite để tìm hiểu thêm cách sử dụng lệnh
Đọc dữ liệu từ file Excel
Để đọc từ 1 dữ liệu Excel sử dụng lệnh xlsread
>>[num,txt,raw]= xlsread(‘randomNumbers.xls’); %Đọc trang đầu tiên
% num bao gồm các số, txt bao gồm các xâu, raw chứa mọi kiểu dữ liệu
>>[num,txt,raw]= xlsread(‘randomNumbers.xls’,’mixedDara’);
% Đọc bảng số liệu với nhiều kiểu dữ liệu lẫn lộn
>>[num,txt,raw] = xlsread(‘randomNumbers.xls’,-1);
Mở tập tin bằng Excel và cho phép bạn click vào dữ liệu bạn muốn nhập
Gõ doc xlsread để biết thêm các tùy chọn nhập dữ liệu.
4. Giao diện đồ họa cho người dùng (GUI - Graphical User Interface)
Bắt đầu thiết kế các giao diện đồ họa
Các GUI giúp cho người sử dụng dễ dàng làm các công việc xử lý dữ liệu mà không phải quan tâm đến các câu lệnh thực hiện việc xử lý đó. Người sử dụng GUI chỉ cần chọn, ấn nút và xem kết quả thực hiện.
Làm các giao diện đồ họa (GUI) trong Matlab khá đơn giản. Nếu bạn đã từng sử dụng Visual Basic thì sẽ dễ thấy những sự tương tự của 2 phần mềm.
Để mở môi trường phát triển giao diễn đồ họa, đánh guide
>> guide
Chọn Blank GUI
Vẽ giao diện đồ họa
Chọn các đối tượng bên trái (bao gồm các Push Button (nút ấn), radio button (nút chọn), image (hình vẽ), ..., mỗi đối tượng này có một chức năng và các tùy chỉnh khác nhau) và đặt chúng tại nơi mong muốn. Trong ví dụ này hãy đặt 2 Push Button và một đồ thị như trên hình vẽ dưới.
Thay đổi các thiết lập đối tượng
Click đúp vào các đối tượng để mở Inspector. Ở đây bạn có thể thay đổi các đặc tính của đối tượng. Trong ví dụ này hãy đổi tên Push Button 1 thành Draw Image (ở mục String trong cửa sổ Inspector), còn Push Button 2 đổi tên thành Change Colormap.
Lưu giao diện đồ họa.
Khi bạn đã thay đổi tất cả các đặc tính, bạn nên save giao diện đồ họa lại. Trong ví dụ này save GUI vừa tạo với tên testGUI
Matlab lưu giao diện đồ họa như 1 tập tin đuôi .fig, và tạo ra 1 mfile tương ứng. Mfile này chứa các hàm Callback, là các hàm được gọi khi người dùng tương tác với GUI (ví dụ như khi bạn ấn Push Button thì tương ứng MATLAB sẽ chạy một hàm nào đó do bạn lập trình)
Thêm theo chức năng cho giao diện
Để thêm theo chức năng tới các nút ấn của bạn, thêm các lệnh đến hàm ‘Callback’ trong tập tin testGUI.m. Ví dụ khi người sử dụng click vào nút Draw Image, hàm drawimage_Callback sẽ được gọi lại và thực hiện. Bạn hãy mở testGUI.m và gõ lại các dòng lệnh như sau:
Tất cả dữ liệu cho giao diện đồ họa được lưu trữ trong các handles, vì vậy sử dụng set và get để nhận dữ liệu và thay đổi nó nếu cần thiết. Ví dụ như khi bạn nhập vào GUI một số, muốn GUI đọc được số đó để thực hiện việc tiếp theo bạn phải dùng lệnh get.
Bất kỳ lúc nào bạn thay đổi các handles, lưu nó sử dụng guidata
>> guidata(handles. Figurel, handles);
Chạy giao diện đồ họa
Để chạy giao diện đồ họa, chỉ đánh tên của nó trong cửa sổ lệnh và giao diện đồ họa sẽ xuất hiện nếu không có lỗi lập trình nào.
Chương trình DEBUG sẽ chỉ cho bạn biết các lỗi bên trong của GUI khi bạn mắc lỗi lập trình.
Về phần lập GUI trong MATLAB, chúng tôi sẽ dành riêng một mục trong Toolbox guide để hướng dẫn các bạn kĩ lưỡng hơn.